据记载，最早创造避孕套的是希腊罗马人，当时材料是羊肠。在欧洲中世纪一段黑暗时间里，教会下令不准制造。
至17世纪，英国查理二世的医生康达姆(Condom)以肠衣或鱼鳔制成避孕套，并以他的名字命名。 到19世纪中叶有了乳胶制品。
Condom最先应用的主要目的，是为了预防梅毒的传染。后来被用于计划生育，故有“避孕套”、“安全套”、“保险套”等称呼。目前证明它在艾滋病预防中可发挥一定作用，尤其是正确使用质量良好的套，可大大降低艾滋病毒的传播。
鸦片战争打开了大清国闭关自守的国门，在第一批由清政府派往欧洲游历的考察团中，有一位18岁的同文馆学生张德彝。在他所写的著作中，曾两次提到域外有一种叫“肾衣”的物品。
在《航海述奇》中他写道：“闻英、法国有售肾衣者，不知何物所造。据云，宿妓时将是物冠于龙阳之首，以免染疾”。文中日期是1866年 5月12日。
另在他写的《欧美环游记》中，记载“再游法国”时：“闻外国人有恐生子女为累者，乃买一种皮套或绸套，贯于阳具之上，虽极颠凤倒鸾而一雏不卵”。
基于当时中国知识阶层深受传统伦理思想的影响，张德彝对在域外了解到的“肾衣”，却持否定的态度。他说：“其法固妙矣，而孟子云：不孝有三，无后为大。惜此等人未之闻也。要之倡兴此法，使人斩嗣，其人也罪不容诛矣。”
直至后来，随着西风东渐，避孕套才在一些留学归国人员、体育界、演艺界中开始使用……。
英国人借用法国人的浪漫生活方式，委婉地称避孕套为“法国情书”;而法国人反唇相讥，称之为“英国雨衣”;只有葡萄牙人给它以爱称：“维纳斯衬衣”或“丘比特外套”。
维纳斯和丘比特是希腊神话中专司爱情之神。在雕刻和绘画上都是裸体的。给他们穿上衬衣或外套，真是颇具想象和幽默。
正常的性生活给家庭带来和睦，给社会带来安定和健康。人们现今对“维纳斯衬衣”的研究兴致未减，为各种款式、规格、颜色而挖空心思。然而，质量无疑是最为重要的。
